摘要: 1.机器人的编程方法 目前机器人编程可分示教编程、机器人语言编程以及离线编程三种.我公司的单面点焊机器人采用在线示教编程方法. 图1为单面点焊机器人设备外观,设备用于城轨不锈钢车体单元侧墙蒙皮点焊.设备为3轴(x、y、z)龙门式点焊设备. 编程方式为在线示教编程,程序寄存在移动CF卡中.程序结构为简单的CSV文件(*.csv),用Microsoft Excel打开后如图2所示,表格中各列数的涵义如下: A列-焊点数量编号;B列-x坐标系数值;C列-y坐标系数值;D列-当前焊点焊接参数号;E列-焊枪的开关枪状态,0代表关,1代表半开,2代表开.