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张园凯, 马立新, 王秀晶, 崔毅刚, 田新诚. 基于点云的机器人钢网焊接路径规划方法[J]. 金属加工（热加工）, 2021, (6): 17-22. DOI: 10.3969/j.issn.1674-165X.2021.06.003
引用本文: 张园凯, 马立新, 王秀晶, 崔毅刚, 田新诚. 基于点云的机器人钢网焊接路径规划方法[J]. 金属加工（热加工）, 2021, (6): 17-22. DOI: 10.3969/j.issn.1674-165X.2021.06.003
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基于点云的机器人钢网焊接路径规划方法

    摘要
  • 摘要: 目前,焊接机器人在焊接钢网之前,需要操作人员对机器人的焊接路径进行复杂的示教和编程工作.为简化焊接路径规划中复杂的示教和编程工作,提出了一种基于点云的钢网焊接路径自动规划方法.利用三维面阵结构光相机拍摄得到十字钢网格点云,然后对点云进行算法处理,计算出钢网的焊接路径,获得焊接路径的三维信息,用于机器人焊接过程的焊接定位.试验结果表明:该方法能够准确实现钢网焊接路径规划,无需焊接前的示教和编程即可完成焊接任务,提高了生产效率.

     

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