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刘金平, 马明豪, 吴闯, 王象元, 甘佰胜, 贾世进, 罗瑞强. 辐射环境下遥控操作焊接设备研究[J]. 金属加工（热加工）, 2023, (8): 84-90. DOI: 10.3969/j.issn.1674-165X.2023.08.018
引用本文: 刘金平, 马明豪, 吴闯, 王象元, 甘佰胜, 贾世进, 罗瑞强. 辐射环境下遥控操作焊接设备研究[J]. 金属加工（热加工）, 2023, (8): 84-90. DOI: 10.3969/j.issn.1674-165X.2023.08.018
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辐射环境下遥控操作焊接设备研究

    摘要
  • 摘要: 根据辐射环境下遥控焊接和远程操作的特殊性,提出"宏观遥控,局部自主"的控制策略,采用"管道替换策略"代替裂纹原位维修的设计思想,设计远程机器人维修方案.以辐射环境下遥控操作机器人作为研究目标,进行了辐射环境下的装备设计.详细分析了设备整体结构设计、设备可达性分析、机器人承载轨道设计、工具架设计、机器人方案设计、力控传感器及快换接头设计,以及焊接工具头设计,证明了管道远程自动化返修的可行性.

     

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